In ogni ciclo di controllo, la differenza tra il segnale di set-point e il segnale di retroazione. Un errore è necessario prima di una correzione può essere effettuata nel sistema controllato. In un ciclo di posizionamento, la differenza tra il segnale di comando istantaneo posizione generata dalla sommatoria delle velocità di avanzamento, e il segnale di posizione effettivo generato dalla sommatoria dei commenti (EI, il seguente errore).