Dalam setiap loop kontrol, perbedaan antara sinyal set-point dan sinyal umpan balik. Kesalahan diperlukan sebelum koreksi dapat dibuat dalam sistem yang dikontrol. Dalam loop posisi, perbedaan antara sinyal perintah posisi sesaat yang dihasilkan oleh penjumlahan feedrate, dan sinyal posisi aktual yang dihasilkan oleh penjumlahan umpan balik (ei, kesalahan berikut).